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hbot_1g_etape_ia [2008/07/06 22:49]
hadrien
hbot_1g_etape_ia [2008/07/24 11:48] (current)
hadrien
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 Pour cette première version de robot, donc première version de soft, les objectifs sont relativement modestes. En effet la précision matérielle n'est pas au rendez-vous ([[sharp_gp2d12|capteur IR]] limité à 80 cm, voire peut-être moins si l'on veut une information correcte; pas de retour sur les déplacements du robot). Pour cette première version de robot, donc première version de soft, les objectifs sont relativement modestes. En effet la précision matérielle n'est pas au rendez-vous ([[sharp_gp2d12|capteur IR]] limité à 80 cm, voire peut-être moins si l'on veut une information correcte; pas de retour sur les déplacements du robot).
 +
 +Le but de cette première version est de mettre en place la génération de carte, la localisation dans cette carte, et l'​utilisation pour trouver un chemin vers une destination. ​
  
 ===== Fonctionnement ===== ===== Fonctionnement =====
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 Le fonctionnement global du robot est le suivant: Le fonctionnement global du robot est le suivant:
  
-  * Phase d'​apprentissage+  * Phase d'​apprentissage: [[génération de carte]]
     * le robot se déplace dans son environnement en faisant des balayages télémètriques réguliers     * le robot se déplace dans son environnement en faisant des balayages télémètriques réguliers
-    * le flot d'​information généré créé une carte approximative,​ qu'il serait possible d'​améliorer (à voir+    * le flot d'​information généré créé une carte approximative,​ qu'il serait possible d'​améliorer (en la rendant vectorielle?​
-    la carte est traitée pour servir ​d'information de base au [[pathfinding]] +  Phase d'utilisation:​ [[localisation]] et [[pathfinding]]
-  * Phase d'​utilisation+
     * l'​ordre humain de mouvement reçus (via [[bluetooth_pan|bluetooth]] pour l'​instant;​ [[keep it simple]]!) sont interprétés pour localiser la destination sur la carte     * l'​ordre humain de mouvement reçus (via [[bluetooth_pan|bluetooth]] pour l'​instant;​ [[keep it simple]]!) sont interprétés pour localiser la destination sur la carte
-    * l'​algorithme de [[pathfinding]] est utilisé pour trouver un chemin sur la carte+    ​* un balayage télémètrique de l'​environnement du robot est effectué pour localiser le robot sur la carte 
 +    ​* l'​algorithme de [[pathfinding]] est utilisé pour trouver un chemin sur la carte, depuis la localisation jusqu'​à la destination
     * les ordres de déplacement sont passés pour mettre le robot en mouvement     * les ordres de déplacement sont passés pour mettre le robot en mouvement
     * à l'​arrivée,​ un balayage télémètrique est fait pour vérifier la localisation du robot; si un écart trop grand est constaté, un nouveau cycle de déplacement peut être envisagé     * à l'​arrivée,​ un balayage télémètrique est fait pour vérifier la localisation du robot; si un écart trop grand est constaté, un nouveau cycle de déplacement peut être envisagé
  
-===== Eléments logiciels ===== +Pour plus de détails, vous pouvez soit passer par les pages [[génération de carte]], [[localisation]] et [[pathfinding]],​ soit passer par l'​[[archi_1g|architecture logicielle]].
- +
-cf. [[archi_1G|architecture logicielle]].+
 
hbot_1g_etape_ia.txt · Last modified: 2008/07/24 11:48 by hadrien
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