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movement_planning [2008/07/22 13:55]
hadrien created
movement_planning [2008/08/18 12:37] (current)
hadrien
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 ===== Description ===== ===== Description =====
  
-Ce module permet de maintenir la position du robot, et d'​effectuer des déplacements suivis. Il se base sur le module de gestion de carte, et le module de déplacement du robot.+Ce module permet de maintenir la position du robot, et d'​effectuer des déplacements suivis. Il se base sur le module de gestion de carte, et le module de déplacement du robot. Il fournit une classe Path, qui permet d'​enregistrer une succession de MapPosition pour former un chemin. Path hérite d'un vecteur de position, pour faciliter son usage.
  
 +La classe MovementPlanning,​ construite à partir d'une structure de carte, d'un position courante, d'un angle, et d'une classe de mouvement de robot, offre la possibilité de se déplacer à un point donné (MovementPlanning::​goTo),​ ou de suivre un chemin Path (MovementPlanning::​followPath). MovementPlanning hérite de MapPosition,​ ce qui lui permet de fournir à tout moment (via la MovementPlanning::​getPosition) la position du robot.
  
 +===== Classes =====
 +
 +==== Path ====
 +
 +<​code>​
 +class Path: protected vector<​MapPosition*>​ {
 +public:
 +  Path(MapStructure&​ map);
 +  int addStep(MapPosition* step);
 +  vector<​MapPosition*>​ getStepList();​
 +private:
 +  MapStructure&​ mapStruct;
 +};
 +</​code>​
 +
 +==== MovementPlanning ====
 +
 +<​code>​
 +class MovementPlanning:​ private MapPosition {
 +public:
 +  MovementPlanning(MapStructure&​ map, MapPosition&​ pos, RobotMove&​ move);
 +  MovementPlanning(MapStructure&​ map, RobotMove&​ move);
 +  int followPath(Path&​ path);
 +  int goTo(MapPosition&​ dest);
 +  int getAngle();
 +  MapPosition&​ getPosition();​
 +private:
 +  MapStructure&​ mapStruct;
 +  RobotMove&​ robotMove;
 +  int robotAngle;
 +};
 +</​code>​
 
movement_planning.txt · Last modified: 2008/08/18 12:37 by hadrien
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