http://hbot.benou.fr/ 2012-05-21T01:53:09+02:00 http://hbot.benou.fr/ http://hbot.benou.fr/lib/images/favicon.ico text/html 2008-12-18T12:00:09+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=about&rev=1229598009&do=diff This project intends to gather a community around robotic stack development. We are two contributors for the moment, but the concept of open-source development is more important than how many people are actually working on it. As an open-source project, sources are available. Documentation is aimed at people who want to understand and maybe participate to the project. There is no mailing list nor forums nor bug tracking yet. If you need a contact about the project, drop a mail to <hadrien.hamel… text/html 2009-07-30T15:58:13+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=algorithms&rev=1248962293&do=diff Simultaneous location and mapping (SLAM) Read the complete article on SLAM (but there is nothing worth in it yet) SLAM is a term that groups all algorithms aiming at map creation and location considering noisy sensors and effectors (in real life, for a robot, moving and sensing is very noisy). All SLAM mapping algorithms follow the same pattern: text/html 2008-09-01T11:17:39+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=archi_1g&rev=1220260659&do=diff Diagramme bloc Les éléments colorés sont cliquables. Un autre découpage des fonctionnalités peut être consulté ici Détails La partie HAL (couche d'abstraction matérielle) du SSC-32 est faite par le module SSC-32 HAL. C'est cette partie qui implémente les capteurs et les effecteurs. text/html 2008-12-10T09:47:36+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=archi_1g_alt&rev=1228898856&do=diff Ceci est une alternative de découpage pour l'architecture de première génération. text/html 2008-07-25T13:30:45+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=archi_2g&rev=1216985445&do=diff ATTENTION! Ce schéma n'est un copié/collé du schéma d'architecture de première génération, avant que ne soit retiré la partie caméra. Elle est stocké là en attendant mieux. ATTENTION! Ce schéma n'est un copié/collé du schéma d'architecture de première génération, avant que ne soit retiré la partie caméra. Elle est stocké là en attendant mieux. text/html 2009-03-20T14:49:07+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=architecture&rev=1237556947&do=diff Description HBot is a mix between component-oriented and object-oriented programming. Communication between components is realized through signal/slots mechanisms (which could be easily replaced for inter-process communication, or event remote-process calls, depending on future needs). In components, object-oriented mechanisms makes extension of HBot to other hardware or other algorithms easier. text/html 2009-10-23T15:16:48+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=beagleboard&rev=1256303808&do=diff Beagleboard is a Single-Board-Computer (SBC) created by Texas Instrument to promote their System on Chip (SoC) OMAP 3530. It is an highly integrated board with an equivalent to pentium III 600MHz processor and a graphic chipset (which won't be used in hbot), 128MB of memory, USB host and various connectors (including two UARTs, I²C and SPI). text/html 2008-05-28T17:44:51+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=bluetooth_pan&rev=1211989491&do=diff Bluetooth est un protocole de communication sans-fil courte distance (quelques cm à quelques mètres). Il est connu pour l'utilisation d'oreillettes ou de casques sans fil avec un téléphone, pour l'échange de fichiers entre téléphone, pour la synchronisation avec un PC. text/html 2008-06-02T15:01:17+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=capteurs&rev=1212411677&do=diff Les capteurs peuvent être de plusieurs type : infra-rouge, ultra-son, laser, etc. Infra-rouge Le capteur IR utilisé dans HBot est le Sharp GP2D12. Il a une portée de 10 à 80 cm, les résultats sont récupérés par lecture de la tension de retour. text/html 2009-07-20T17:25:24+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=communication&rev=1248103524&do=diff This page is seriously outdated and should not be considered as valuable information. It will be refactored soon. Overview Here is a graph of the 3 systems involved in hbot. The controller part has a role of controlling hardware elements (motors, servos, sensors), and is addressed in our case through serial connection. Over this serial line, a proprietary protocol (simple, string-based messages) is used, for the AI Unit (where hbot runs) to send orders to the controller (and receive sen… text/html 2008-07-27T16:00:20+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=communication_dans_hbot&rev=1217167220&do=diff Diagramme Les éléments et étiquettes sont cliquables pour la plupart. Détails Le PC permet un contrôle à distance du téléphone, grâce au profil PAN de Bluetooth. Dans un premier temps un shell du téléphone sera utilisé directement depuis le PC, mais on pourra imaginer par la suite un protocole plus élaboré permettant de passer des ordres et de remonter des logs. Le téléphone, embarqué sur le robot, communiquera avec la carte SSC-32 en passant par une liaison série. Cela est rendu possible… text/html 2009-07-31T11:02:52+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=configuration&rev=1249030972&do=diff HBot intends to be a generic stack, usable on many robots. This makes the configuration step unavoidable, but lua scripting makes it painless. Controllers, sensors, servos, robot model, and many more are defined using lua tables. Controller Description Defines what kind of robot electronic control interface is used. At the time being, you can choose among: fake, ssc32, player, roomba. text/html 2009-03-02T11:49:30+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=configuration_control&rev=1235990970&do=diff Overview HBot embeds a lua interpreter for both configuration and real-time control of a robot. The intention is to provide an easy and quick way to test specific configurations and behaviors without diving into the C++ code of HBot core libraries. It also gives a dynamic control on the choice of algorithms to use, the way components are connected to one each others, etc. Lua interpreter in HBot is called luabot.There are three parts in a luabot configuration file: hardware configuration, … text/html 2008-09-18T16:27:14+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=dependences_logicielles&rev=1221748034&do=diff Voici les dépendances logicielles de HBot : * libserial pour la communication vers un port série en C++ sous Linux * libpng pour la génération d'image de carte (à partir de la release 0.4) * yacc et lex (ou bison et flex) sont nécessaire pour contruire le projet à partir de la release 0.4 text/html 2009-03-20T15:13:58+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=dependencies&rev=1237558438&do=diff libpng Array libpng is used for creating PNG files from hbot maps. libserial Not used any more since v0.6.5 Lua Array Lua is a scripting language designed to be embedded in native applications with a small footprint. It is very lightweight and simple, and mostly used in games for developping extensions (e.g. SimCity4, World of Warcraft). It is used in HBot as scripting interface, for configuring hardware and software elements, and describing robot's behavior. You need lua 5.1 fo… text/html 2008-07-03T16:27:14+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=discovery&rev=1215095234&do=diff Description La découverte de l'environnement du robot implique une exploration des alentours, avec génération de carte à la clé. Le principe consiste dans l'analyse de l'entourage immédiat du robot (dans la limite de capacité des capteurs), puis déplacement au delà de la zone explorée, refaire une analyse, se redéplacer, etc. jusqu'à ce que l'ensemble de l'environnement soit connu par le robot. text/html 2011-06-28T13:15:01+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=documentation&rev=1309259701&do=diff Documentation * Project planning * Stories for current future developments * General planning for taking over the world * Luabot: an embedded lua interpreter for configuration and scripting using hbot * Relationship between hbot and luabot * Reference documentation for luabot * Examples of lua scripts for luabot text/html 2008-09-22T13:32:39+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_archi_1g&rev=1222083159&do=diff Bloc diagram Colored boxes are links to wiki pages. Details The HAL (hardware abstraction layer) to SSC-32 is realized through SSC-32 HAL. This module does implementation of sensors and effectors. Sensor control gathers moves and sensors, enabling an advanced use for sensors; indeed they can be mounted on motorized towers, or be wired to reflex moves. text/html 2008-09-17T15:56:18+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_hbot_1g_etape_ia&rev=1221659778&do=diff Overview For the first phase of HBot (thus first software version), the objectives are moderate. Indeed, hardware accuracy is not really good (IR sensor range goes up to 80 cm, even less if you want good information; no feedback on robot move). The goal of this first version is to set up map generation, localization in this map, and use it to find a path to destination. text/html 2008-09-17T15:41:00+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_hbot_1g_etape_materielle&rev=1221658860&do=diff Overview Components Here is the hardware list of what is being used so far: * 1 Controller SSC-32 * 1 infra-red sensor Sharp GP2D12 * 1 servomotor Futaba S3003 * 2 continuous servomotors Hitec HSR-1422CR. * a lot of “mecano” parts (the game from our childhood) for chassis and tower * a Motorola EZX PDA phone. text/html 2008-09-30T12:21:43+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_map_generator&rev=1222770103&do=diff Overview Map generation shall be done simply at the beginning, with a basic bitmap in memory. For extention and maintenance purposes, a map will be divided in chunks (MapChunk) gathered with some other data in a global map class (MapStructure). Filling the map will be done based on sensors information. text/html 2008-09-17T11:06:17+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_open-source&rev=1221642377&do=diff Open source and free software principles are certainly explained better elsewhere, so I won't get into details here. HBot project has sources available for free, you can modify them or use them in your project, as long as you publish sources of your own project under the same license. text/html 2008-10-27T12:19:28+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_releases&rev=1225106368&do=diff HBot code archives v0.1 08/06/18 This version has the very first lines of codes for SSC-32, esp. for getting an IR sensor value, move a servo, have a measurement sweeping. Most of variables are hard-coded, Makefile is very basic, code isn't generic at all, and there is no versionning yet! text/html 2008-10-27T14:56:47+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=en_start&rev=1225115807&do=diff [] Version française Project overview HBot is a robotic and software project. The main goals are : * to produce a robot able to get an order like “get me a beer in the fridge”, able to understand where to go (i.e. the fridge), fetch an object (say... a beer?), and bring it back to its origin (being me) * to learn robotics and artificial intelligence * to provide technical and software elements, as open as possible, if possible as a collaborative project (for the time being I'm the o… text/html 2009-02-20T16:24:42+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=ezx&rev=1235143482&do=diff Overview EZX phones are a family of PDA-phones produced by Motorola. Firmware is made of a linux 2.4 kernel (montavista+patches, sometimes not really redistributed) and a Qt-embedded-based userspace. The OpenEZX project aims at replacing Motorola's kernel by an entirely free 2.6 kernel. This project is integrated to OpenEmbedded to build custom rootfs along with OpenEZX kernels. text/html 2008-12-10T09:52:22+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=ezx_fr&rev=1228899142&do=diff Description Les téléphones EZX sont une famille de téléphone-PDA (la liste est visible sur <http://wiki.openezx.org>) commercialisés par Motorola. Ils fonctionnent sous Linux, sont dotés d'un processeur XScale qui est un SoC (System-on-chip) embarquant un ARM 32bits, 48MB de mémoire vive et plusieurs interfaces connectées à l'écran, au clavier, et au reste des éléments du téléphone. text/html 2009-10-12T17:11:14+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=features&rev=1255360274&do=diff Platforms HBot is designed to run on linux-enabled embedded designs, taking profit of various communautary projects (see dependencies). For the moment, three platforms are targeted: * any full-featured laptop or dekstop computer with Linux; this platform is especially used for testing on simulated robotics environments. Tests have been performed on these configurations: * Ubuntu 9.04 amd64 * Debian unstable PowerPC G4 text/html 2008-12-18T11:29:24+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=fr_openembedded&rev=1229596164&do=diff OpenEmbedded est une méta-distribution, ou plus précisément un framework open-source de cross-compilation pour dispositifs embarqués (téléphones, tablet-PC, routeurs) sous Linux. Plusieurs distributions pour plusieurs plateformes sont mis à disposition, avec un grand nombres de paquetages et un système de dépendances évoluées permettant la compilation des outils de cross-compilation, puis la cross-compilation de ces paquetages, enfin la génération d'images prêtes à l'emploi pour dispositifs emba… text/html 2008-07-25T13:10:21+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=futaba_s3003&rev=1216984221&do=diff Le S3003 est un servo Futaba (l'un des deux plus connus avec Hitec). Caracteristiques * Dimensions: 40,4 x 19,8 x 36,0 mm * Poids: 37 g * Couple: 4,1 Kg.cm * Vitesse: 0,19s / 60° * Alimentation: 4,8 - 6 V * Roulements: Néant * Engrenage: Plastique text/html 2008-09-17T15:59:19+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=generation_de_carte&rev=1221659959&do=diff Présentation La génération de carte se fait sur la base des informations de capteurs. La portée des capteurs étant limitée, il faudra certainement faire déplacer le robot pour couvrir la totalité de l'environnement. La carte étant de taille inconnue a priori, il faut une structure de données capable d'être étendue, tout en minimisant l'empreinte mémoire. D'autre part, un algorithme de déplacement est nécessaire pour faire déplacer le robot vers un espace à la fois libre et non exploré.… text/html 2009-03-03T13:55:51+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hardware_configuration_example&rev=1236084951&do=diff Through hardware configuration script you define the low level elements controlled by HBot. We will see how to do that through two examples: a simulated robot and a real-life two-wheels homemade robot. Player/Stage simulated robot For using the robot simulator, you must first learn a bit about Player/Stage. I start player with the following command: text/html 2009-08-18T11:46:59+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hbgui&rev=1250588819&do=diff OBSOLETE PROJECT This project is now replaced by pyhbothbot-eyes (renamed), that has the same goals, but is written in python. HBot Graphical User Interface This is a sub-project, for controlling and monitoring an hbot-powered robot from a PC application. Not much things to say about it yet, apart about source code, which is available using git: text/html 2009-08-18T11:54:50+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hbot-eyes&rev=1250589290&do=diff HBot-Eyes Overview HBot-Eyes is a graphical UI for hbot. Its basic goal is to control moves and get maps. It supports joystick/gamepad (any stick controls movements, buttons for triggering a scan, turning on/off vacuum cleaner) and mouse events on the map (move to the position using pathfinder). It is written in python, and depends on py-qt4 (for graphical widgets) and pygame (SDL wrapper for gamepad support). It is designed to work with luabot. Luabot must be started with a configuration… text/html 2008-07-24T11:48:31+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hbot_1g_etape_ia&rev=1216892911&do=diff Présentation Pour cette première version de robot, donc première version de soft, les objectifs sont relativement modestes. En effet la précision matérielle n'est pas au rendez-vous (capteur IR limité à 80 cm, voire peut-être moins si l'on veut une information correcte; pas de retour sur les déplacements du robot). text/html 2008-08-29T11:03:12+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hbot_1g_etape_materielle&rev=1220000592&do=diff Présentation générale Matériel Voici la liste du matériel utilisé pour l'instant: * 1 Controlleur SSC-32 * 1 Télémètre infra-rouge Sharp GP2D12 * 1 servomoteur Futaba S3003 * 2 servomoteurs continus Hitec HSR-1422CR. * plein de pièces de mécano (le jeu) pour le chassis et la tourelle * Téléphone-PDA de type Motorola EZX. text/html 2008-11-06T14:18:41+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=historique&rev=1225977521&do=diff Etat au 29 Aout 2008 Ca y est, il peut rouler! Enfin il reste encore quelques reglages à faire (calibrer les moteurs, corriger la hauteur de chaque roues pour que toutes touchent le sol) avant que la bestiole ne se balade vraiment. La tourelle télémetrique a légèrement évolué pour permettre des extensions futures. La grosse nouveauté, c'est évidemment les roues. Les deux de devant sont libres, celles de derrière scotchées (!) chacune à un servo continu indépendant. Ca avance à peu près, c… text/html 2008-07-25T13:19:25+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hitec_hsr-1422cr&rev=1216984765&do=diff Le HSR 1422CR est un servo continu Hitec (l'un des deux plus connus avec Futaba). Caracteristiques * Dimensions: 40,6 x 19,8 x 36,6mm * Poids: 41 g * Couple: 2,8 Kg.cm * Vitesse: 43 rpm (à vide) * Alimentation: 4,8 - 6 V Utilisation Ces servos continus seront utilisés comme roues de propulsion. Comme ils ne prennent pas forcément les mêmes valeurs d'un modèle à l'autre, il faut les “calibrer” au niveau logiciel (par ex. j'ai un servo qui est en “stop” à 1530-1540us et l'autre qu… text/html 2009-03-20T15:04:41+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=hobject&rev=1237557881&do=diff Overview HObject intents to gather common features of most classes from HBot. It looks like Qt's QObject, it tastes like it, but it is not a QObject. For the moment the only feature of HObject is related to signal/slot communication. Signal/Slot The principle is to declare signals in classes that may raise events, to declare slots in classes that may act when an event is raised, and to connect signals and slots that correspond to the same event. This connection is not automatic, since it ma… text/html 2008-09-01T11:30:51+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=human-robot&rev=1220261451&do=diff Description Cette partie a pour but d'offrir un contrôle de haut-niveau du robot. Ce contrôle peut être de plusieurs formes, dans un premier temps une page HTML et un client/serveur seront à l'étude. Page HTML Avantages: * simple et rapide à mettre en oeuvre * permet l'affichage et le rafraichissement de la carte sans application dédiée coté client * évolutif vers un contrôle du robot via javascript/cgi-bin ou en utilisant AJAX text/html 2008-05-28T23:36:28+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=i2c&rev=1212010588&do=diff Description Le bus I²C est un bus de données mis au point par Philips et fonctionnant sur deux fils : l'un pour l'horloge (SCL), l'autre pour les données(SDA). En fait d'horloge, SCL est un signal signifiant que SDA contient 1 bit de données, l'émission du signal d'horloge n'est pas forcément régulière. text/html 2008-12-18T11:25:09+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=index2&rev=1229595909&do=diff Work in progress This wiki is under heavy reconstruction, old site is still there (in French, sometimes in English). * Overview * Sources * Documentation * Present, Future * About text/html 2008-05-23T11:33:48+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=keep_it_simple&rev=1211535228&do=diff Keep it simple, make it work! (autrement dit : gardons ce truc suffisamment simple pour que ça marche) Principe fondamental qui devrait être systématiquement suivi lorsqu'on fait un travail de recherche. text/html 2010-02-10T21:59:54+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=lua_examples&rev=1265835594&do=diff Using Player Move your robot with a script This is a very basic example for your first tests using a Player backend (e.g. Player/Stage) -- Declare devices controller{type = "player", name = "playerHAL", host = "localhost", port = 6665 } robot{name = "HBot", controller = "playerHAL", type = "playerrobot", plugID = 0} -- Fetch a FreeMove object from the "HBot" robot freemove = FreeMove("HBot") -- Engage freemove: set translation and rotation to true freemove:engage(true, true) -- Move for… text/html 2009-03-24T18:05:24+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=luabot&rev=1237914324&do=diff HBot embeds a lua interpreter for both configuration and real-time control of a robot. The intention is to provide an easy and quick way to test specific configurations and behaviors without diving into the C++ code of HBot core libraries. It also gives a dynamic control on the choice of algorithms to use, the way components are connected to one each others, etc. Lua interpreter in HBot is called luabot.There are three parts in a luabot configuration file: hardware configuration, algorithms … text/html 2010-03-21T16:42:43+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=luabot_vs_hbot&rev=1269186163&do=diff Of scripting in hbot Let's make a jump back in time. The hbot project began as a full-C++ project, for various reasons that I will not list here. As the code grew in size, and several robots where to be controlled by the same hbot project, came the need to configure the hbot stack. I wrote then a small parser for configuration files using bison/flex. This was enough then, yet some time after I was having a hard time connecting signals and slots in a dynamic way. I also wanted to do real-time c… text/html 2008-08-18T12:10:48+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=map_generator&rev=1219054248&do=diff Description La génération de carte va se faire dans un premier temps de façon très simple, car les cartes seront stockées en mémoire le plus simplement possible : sous la forme de bitmap. Pour faciliter la maintenance et l'extension de la carte, celle-ci sera divisée en morceaux (classe MapChunk) réunis avec un certain nombre de meta-données (classe MapStructure). text/html 2009-02-09T21:09:35+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=maps&rev=1234210175&do=diff Overview Maps can be of two main types: occupancy grids, or vectorial. A base for all maps is available with generic accessors. Grid maps also represents a base implementation completed by several other map types with different memory management characteristics. text/html 2009-10-02T15:56:42+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=menu&rev=1254491802&do=diff * Overview * Sources * Features * Documentation * Present, Future * About text/html 2008-10-17T14:49:25+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=messaging&rev=1224247765&do=diff Overview As HBot middleware keeps growing, a need for message exchanges between classes appeared. A messaging framework, close to the SIGNAL/SLOT system from Qt, is used in HBot (starting from version 0.5). A dynamic declaration of slot and signal is available thanks to a root class called HObject. text/html 2011-12-05T13:07:41+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=motion_planner&rev=1323086861&do=diff Mock-up lua usage: planner = ActionPlanner(HEventLoop) moveplanning = PreciseMoves(PID parameters) nextMove = movePlanning.move(X,Y) nextMove.run(HEventLoop) planner.pushfront(movePlanner.move(X,Y)) planner.pushback(movePlanner.move(X,Y) pathFinder = PathFinder(map) planner.set(pathFinder.findPath(X,Y)) text/html 2008-08-18T12:37:09+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=movement_planning&rev=1219055829&do=diff Description Ce module permet de maintenir la position du robot, et d'effectuer des déplacements suivis. Il se base sur le module de gestion de carte, et le module de déplacement du robot. Il fournit une classe Path, qui permet d'enregistrer une succession de MapPosition pour former un chemin. Path hérite d'un vecteur de position, pour faciliter son usage. text/html 2008-09-18T16:43:33+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=moves&rev=1221749013&do=diff Description La gestion des mouvements permet d'accéder aux ressources “mouvement” de base, comme les servos, les servos continus et les moteurs DC. Classes Servo La classe abstraite Servo représente un effecteur rotatif angulaire, c'est à dire dont que l'on met en mouvement en spécifiant un angle. Sa rotation est limitée, mais les limites sont définies par la classe implémentant cette interface. text/html 2012-01-01T13:34:19+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=new_architecture&rev=1325421259&do=diff Componentization & distributed software architecture HBot grows, and use cases get more complex. It thus becomes necessary to introduce mechanisms to support a distributed architecture, in the sense: multiple machines control different parts of the robot or the AI, and communicate together. text/html 2008-12-18T11:25:33+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=old_index&rev=1229595933&do=diff [] English version Aperçu du projet HBot est un projet de robotique et d'informatique. Les principaux objectifs de ce projet sont les suivants: * Produire un robot capable de comprendre un ordre vocal de type “Va me chercher une bière dans le frigo”, capable de s'orienter (en l'occurrence, aller au frigo), capable de prendre un objet (... une bière?), et de l'amener à son point de départ (moi). * Apprendre la robotique, et l'intelligence artificielle. * Fournir des éléments techniq… text/html 2008-06-03T16:00:18+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=open-source&rev=1212501618&do=diff Le principe de l'open-source est du logiciel libre sera bien mieux expliqué ailleurs, donc je ne m'étendrais pas. Les sources du projet HBot sont disponibles gratuitement à tous, modifiables par tous sous condition (c'est à dire que les modifications effectuées doivent être publiées et soumises à la même license), et utilisable librement par tous (à condition de ne pas lier le projet HBot à un projet non open-source). text/html 2008-12-18T11:35:19+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=openembedded&rev=1229596519&do=diff OpenEmbedded is a meta-distribution, precisely an open-source framework for cross-compiling embedded software (targetting smartphones, tablet-PCs, routers...) using GNU/Linux. Many distributions and many platforms are available, with a wealth of packages and a package dependency tracking. With this, you can easily build a cross-compilation toolchain, then cross-compile the Linux kernel and packages, finally producing images ready to be used for embedded devices. text/html 2008-12-29T10:49:02+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=overview&rev=1230544142&do=diff Foreword I started this project on May 08 as a hobby, in order to learn something new (robotics), to have fun, and to share knowledge. If anything here can be useful to someone, let me know: <hadrien.hamel@gmail.com> it would make one people happy on earth :) text/html 2008-05-26T11:26:52+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=pathfinder&rev=1211794012&do=diff liste de liens à usage personnel, cet article sera modifié ensuite pour correspondre à un contenu intelligible (!) <http://www.gamedev.net/community/forums/topic.asp?topic_id=463947> text/html 2008-10-16T12:01:14+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=pathfinding&rev=1224151274&do=diff link list: <http://www.bth.se/fou/cuppsats.nsf/all/5774f7e40c75e086c12573f4006665df/>$file/Master_Thesis-Samuel_Erdtman_and_Johan_Fylling.pdf <http://www.cs.ualberta.ca/~mburo/ps/tra.pdf> <http://code.google.com/p/ahastar/> <http://www.cs.ualberta.ca/~nathanst/hog.html> ? text/html 2009-02-20T16:45:51+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=pictures_and_videos&rev=1235144751&do=diff Gallery HBot through the time June 14th 2008 August 29th 2008 Videos First attempt of discovery: (direct link) text/html 2009-08-11T12:28:28+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=present_future&rev=1249986508&do=diff Today HBot project features: * running on EZX * support for SSC-32 control board through serial port * support for servos, continuous servos, sharp IR sensors * support for odometers and bumpers (well, there is currently none in the hardware project, so it is simulated) * calibration tools for sensors and servos * support for player/stage project (position2d and laser proxies only) * occupancy map generation * map vectorization * waypoint moves (i.e. move from point A to poi… text/html 2009-04-01T17:30:56+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=pyhbot&rev=1238599856&do=diff Pyhbot Overview Pyhbot is a graphical UI for hbot. Its basic goal is to control moves and get maps. It supports joystick/gamepad (any stick controls movements, any button trigger a scan). It is written in python, and depends on py-qt4 (for graphical widgets) and pygame (SDL wrapper for gamepad support) It is designed to work with luabot, with a configuration file including a socketloop instruction. Most of the settings are hardcoded, and they depend on your lua configuration file; if you … text/html 2008-11-02T14:49:52+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=releases&rev=1225633792&do=diff Archives du code HBot v0.1 18 Juin 2008 Cette version contient les toutes premières ébauches de code sur la gestion du SSC-32, notamment pour récupérer la valeur d'un capteur IR, pour positionner un servo, et pour effectuer un balayage de mesures. La plupart des variables sont hard-codées, le makefile est on-ne-peut-plus basique, la généricité n'est pas encore au rendez-vous. Et enfin, il n'y pas encore de versionning! text/html 2008-07-22T11:27:39+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=robot_move&rev=1216718859&do=diff Description Ce module contrôle le déplacement du robot. Les interfaces de déplacement sont basiques, mais leur implémentation peut être complexe, en fonction de la nature du robot. En effet un robot à roue et un robot humanoïde (par exemple), vont effectuer des actions très différentes pour se déplacer d'un mètre en avant, mais la commande de déplacement sera toujours la même. text/html 2009-08-19T17:01:19+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=roomba&rev=1250694079&do=diff A roomba is a robotic vacuum cleaner. It is known to be highly hackable thanks to a serial port and a documented interface. Roombas 4xx are supported by the Player project. From version 0.7.2 of hbot, a native support is provided for Roomba 5xx, without the dependency to Player. text/html 2011-12-18T18:31:18+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=rootooth_howto&rev=1324229478&do=diff Rootooth troubleshooting I had so many problems using my Rootooth that I intend to maintain on this page all the tricks I found to make it work. The main problem is that the original rootooth was working in some way, well documented on the net and forums, but rootooth from ~2008 on are based on a different chip (the Firefly), more powerful and more complicated to use. And documentation is well buried too. text/html 2009-04-01T16:49:44+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=sandbox&rev=1238597384&do=diff text/html 2010-06-03T11:57:38+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=senses&rev=1275559058&do=diff Overview The senses component mainly provides classes for accessing hardware elements (sensors and effectors), hiding the differences and complexity of interfacing to the rest of the stack. Some higher-level concepts are here too, such as rangefinder (which can be a laser, or a sensor mounted on a servo turret), because they are either one hardware device (laser) or a combination of hardware devices (sensor mounted on servo). The abstraction of hardware differences is rendered as C++ abstract … text/html 2008-07-16T12:16:08+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=sensor_aggregator&rev=1216203368&do=diff Description Les informations des capteurs sont mis à disposition du reste de l'architecture par le biais du module Sensor Aggregator. Classes Sensor enum unit_types {m,cm,mm,s,ms}; Class Sensor { void init(); int getMinRange(); int getMaxRange(); unit_types getUnit(); int makeMeasure(); //synchronous call; }; text/html 2008-07-16T12:15:32+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=sensor_control&rev=1216203332&do=diff Description Le contrôle du capteur permet de demander une mesure sur un angle donné par rapport à l'orientation du robot. Cela permet également de demander un balayage de mesures. Classes SensorControl class SensorControl { public: SensorControl(Sensor &sensor, Servo &servo); int singleMeasure(int angle); void sweepingMeasure(int fromAngle, int toAngle, int step, int* results, int resultsize); private: Sensor &mSensor; Servo &mServo; text/html 2008-07-25T13:19:15+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=servo&rev=1216984755&do=diff Description Un servo (ou servo-moteur) est un moteur a rotation limitée, et asservi à une position. Il est alimenté régulièrement par deux fils, un troisième sert à définir l'angle du servo grâce à la longueur de pulsation (PWM pour Pulse Width Modulation). Sur ce fil, une impulsion est envoyée toutes les 20 ms, de taille variable (de 500 us à 2500 us par ex.). En général, la position “neutre” est à 1500 us. En prenant l'exemple des Futaba S3003, 500us correspond à -90°, 2250 us correspond à +… text/html 2008-07-25T13:24:21+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=servo_continu&rev=1216985061&do=diff Description Les servos continus sont des formes de servos dont la butée a été cassée, et dont l'asservissement est détourné. En conséquence, ils peuvent tourner en continu (ils ne sont plus limités à -90° à + 90°). La position neutre est toujours autour de 1500 us (mais peut varier selon les modèles). Au delà de 1500us le servo continu tourne dans un sens, en dessous de 1500us il tourne dans l'autre sens. text/html 2008-05-23T22:26:37+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=sharp_gp2d12&rev=1211574397&do=diff Le GP2D12 est un télémètre infra-rouge de Sharp. Il fonctionne de 10 à 80 cm et délivre une tension qui décroit de façon logarithmique selon la proximité. Cela fait qu'il est très précis sur les courtes distances et beaucoup moins sur les longues... On verra à l'usage si c'est suffisant ou s'il faut rajouter un sonar. text/html 2011-10-13T18:21:11+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=signals_status&rev=1318522871&do=diff text/html 2009-01-07T12:00:46+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=slam&rev=1231326046&do=diff SLAM is more a collection of algorithms than only one of them. There are several axis in the SLAM problematic, and each problems has many solutions. Questions are: * How the robot, sensors, and maps are represented in an efficient way ? * How do we extract landmarks that can be used in landmark matching algorithms ? * What estimation algorithm do we use to keep a high probability on map and location ? text/html 2009-03-24T18:06:55+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=software_configuration_example&rev=1237914415&do=diff OBSOLETE VERSION most functions are methods used from their objects now Waypoint move -- create or fetch objects tracker = RobotTracker() mvtplan = MovementPlanning(tracker) mybot = RobotMove("HBot") odo = Odometer("HBot") -- connect events: basic moves and odometer events connect(mvtplan,"basic move",mybot) connect(odo, "robot translated", tracker) connect(odo, "robot rotated", tracker) connect(odo, "robot position changed", tracker) -- goto is a primitive that executes a waypoint move to… text/html 2008-09-18T16:16:20+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=software_dependencies&rev=1221747380&do=diff Here are HBot software dependencies: * libserial for serial port communication in Linux/C++ * libpng for image generations (starting with release v0.4) * yacc and lex (or bison and flex) are now necessary for building the project, start with release v0.4 text/html 2011-08-17T17:39:08+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=sources&rev=1313595548&do=diff Get the source GIT repositories HBot repositories are hosted on gitorious. You can get anonymous access to current version, run: git clone git://gitorious.org/hbot/hbot.git If you get the code from git repository, and not from the release, do not forget to run autoreconf to generate the configure script. text/html 2009-02-20T16:28:01+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=ssc-32-fr&rev=1235143681&do=diff Présentation Le SSC-32 est principalement un contrôleur de servo-moteurs fabriqué par Lynxmotion. Il est basé sur un micro-contrôleur Atmel ATMEGA168, contrôle jusqu'à 32 servos et accepte 4 entrées analogiques ou digitales. Il a le bon goût d'être contrôlable par port série (RS-232 ou TTL), et d'être open-source (en ce qui concerne le firmware). text/html 2009-03-24T17:02:42+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=ssc-32&rev=1237910562&do=diff Overview SSC-32 is mostly a servo controller made by Lynxmotion. It is based on an Atmel ATMEGA168 microcontroller, able to control up to 32 servos and get 4 analogic or digital inputs. It is controlled through UART (RSR-232 or TTL) and sports an open-source firmware. text/html 2008-07-16T12:18:15+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=ssc-32_hal&rev=1216203495&do=diff Descirption Cette partie permet l'interface avec le SSC-32 (via port série) tout en fournissant des instances d'objets exploitables par la pile logicielle HBot. La configuration est faite par un fichier ssc32.cfg fourni à l'initialisation. Fichier de configuration Le fichier ssc32.cfg fourni les informations propres à l'utilisation qui est faite du SSC-32. Voici un exemple documenté: text/html 2011-12-18T13:24:26+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=start&rev=1324211066&do=diff ______ _________ _____ ___ / / /__ __ )_______ /_ __ /_/ /__ __ | __ \ __/ _ __ / _ /_/ // /_/ / /_ /_/ /_/ /_____/ \____/\__/ HBot is a hobby project aiming at building an open-source robotic software stack for embedded devices (e.g. a linux smartphone). This software shall control a robot (homemade wheeled robot with an IR sensor) for autonomous mapping, localization, pathfinding and interactions with people (there is still a lot of work to be done yet). Focus is on … text/html 2008-07-25T13:08:03+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=status&rev=1216984083&do=diff Voilà ce qui est fait: * la fabrication d'un compartiment à batterie * l'assemblage sur une plaque un peu solide du SSC-32 et du compartiment à batterie. Vive les mécanos! * l'assemblage du servo et du télémètre IR. Vive les mécanos! (oui, encore) * la récupération de mesures depuis le sharp; reste à interpréter les données reçues. * je parviens à démarrer le téléphone sur un noyau/userspace OpenEZX/OpenEmbedded; le noyau est précompilé, il faut que je parvienne à en compiler un moi-m… text/html 2010-02-02T15:21:13+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=takeovertheworld-2009&rev=1265120473&do=diff Remember, back in the old time, in 2009, the “take over the world” tree looked like that: Understood, now take me back to current status! text/html 2010-02-02T15:19:55+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=takeovertheworld&rev=1265120395&do=diff OK, here is the plan " " Pinky: “Gee Brain, what do you want to do tonight?” The Brain: “The same thing we do every night, Pinky—try to take over the world.”" " This is a pruned version of the tree, if you want the old tree back to remember how it was, you can go back in time. text/html 2011-09-28T02:23:55+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=thisthefirst_title&rev=1317169435&do=diff Hi to all on this page its content text/html 2011-08-28T16:28:47+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=title_for_a_wiki_post&rev=1314541727&do=diff content for a wiki post text/html 2008-05-28T17:57:09+02:00 http://hbot.benou.fr/doku.php?id=uart&rev=1211990229&do=diff Définition UART signifie Universal Asynchronous Receiver Transmitter. Comme son nom l'indique, c'est un protocole asynchrone bi-directionnel. Il peut être employé à différentes vitesses (généralement jusqu'à 115 kbps). L'UART est souvent utilisé en liaison série électronique, point-à-point et sur une courte distance.